精选答案：
上行预调度、上行智能预调度和上行免调度是在5G NR系统中控制上行资源分配的三种方法，它们之间的联系和区别如下：

1. 上行预调度（UL pre-scheduling）：

上行预调度是基于UE的信道质量和缓存状态，在基站调度之前，提前分配上行资源给UE。基站会定期广播上行资源的调度信息，告诉UE在哪个时隙可以发送数据。在此基础上，UE可以提前收集数据，等待时隙开启后直接发送数据，避免了资源的浪费。

2. 上行智能预调度（UL intelligent pre-scheduling）：

上行智能预调度是在上行预调度的基础上，再加上UE缓存状态分析和上下行协调分析。基站会分析UE缓存区的数据情况，根据传输速率和数据重要性等因素，对每个UE分配最优的上行资源。

3. 上行免调度（UL grant-free）：

上行免调度是不需要基站分配上行资源的一种方法。UE可以在任意时间发送上行数据，而所有的UE共享所有可用的上行资源。这种方法的优点是减少了调度开销，但是由于没有资源分配，容易导致信道竞争和冲突。

上行预调度、上行智能预调度和上行免调度的区别在于资源分配方式和根据的参数不同。上行预调度是定期广播调度信息，分配固定的资源给每个UE。上行智能预调度增加了缓存分析和协调分析，根据UE的实时数据情况分配最优的资源。而上行免调度则是不需要基站分配资源，所有UE共享可用资源。

至于是否需要每次发送UL grant，这取决于资源分配方式。上行预调度需要基站每次发送UL grant，因为资源是提前分配的，需要告知UE在哪个时隙发送数据。而上行智能预调度和上行免调度则没有这个需求，因为资源是根据UE实时情况分配的，不需要提前分配时隙。 0        0