1 AT90CAN单片机CAN控制器特性
AT90CAN单片机的CAN控制器能够兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信协议，内部设有120字节的邮箱空间，它由15个MOB（Message Object）与CAN DATA BUFFER组成。MOB用来描述一帧完整的CAN报文信息，每个MOB拥有独立的工作寄存器组(详见参考文献[1])，这些寄存器规定了CAN通信报文的帧格式与工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器为15个MOB规定了相对应的BUFFER地址和指针，用来存放通信时发出或接收到的数据以及保存MOB寄存器组的设置。对MOB的寄存器组进行初始化设置后，CAN控制器根据MOB的不同设置，就可以分别实现数据的发送、接收以及过滤功能，整个工作过程不需要CPU干预，简化了软件代码的编写。而CPU通过访问CAN控制器状态寄存器或者由CAN控制器以中断的方式通知CPU，即可得到当前通信状态，从而大大节省了CPU的占用时间。
2 CAN控制器的初始化
要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确的初始化设置。初始化过程包括对CPU的引脚功能、CAN通信波特率、中断优先级和MOB寄存器的设置等。在编写驱动的过程中，需要注意的是在完成对CANPAGE寄存器的设置后，再进行MOB的设置；否则，MOB的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。
其基本初始化流程如图1所示。其中阴影部分是必须初始化的部分，其他部分可以根据实际程序功能的需要予以设置。
图1 CAN控制器初始化流程
CAN控制器初始化程序：
#define CAN_PORT_INPIND
#define CAN_PORT_DIR DDRD
#define CAN_PORT_OUT PORTD
#define CAN_INPUT_PIN6
#define CAN_OUTPUT_PIN5
void CAN_INIT() {
CAN_PORT_DIR &= ~(1< CAN_PORT_DIR &= ~(1< CAN_PORT_OUT |=(1< CAN_PORT_OUT |=(1< CANTCON=0x00；//CAN时钟寄存器清零 CANGCON |= 0x01；//软件复位 CANBT1=0x06； CANBT2=0x2a； CANBT3=0x13；//设置通信波特率为250kbps CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6 CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0 CANGIE = 0xA0； //使能CAN中断 CANGCON |= 0x02；//CAN控制器启动 } 来源：维库网
